Um das Jahr 100 n. Chr. gehörte die Gegend um Birkenfeld zum römischen Herrschaftsbereich. In dieser Zeit wurde ein römischer Gutshof errichtet. Ab dem Jahr 500 wurde Birkenfeld durchgängig von Alemannen und später Franken besiedelt. Sehenswert ist in Birkenfeld das historische Rathaus aus dem 16. Jahrhundert am neugestalteten Marktplatz, wo auch eine ortsgeschichtliche Dokumentation untergebracht wurde.
Im Ortsteil Gräfenhausen sind das restaurierte Keltergebäude mit zwei noch intakten Kelterbäumen aus dem 16. Jahrhundert, die auch noch jedes Jahr benutzt werden, sowie römische Fundsteine und gotische Fresken in der Michaelskirche sehenswert.. Auf Gräfenhausens großen Sohn, den Komponisten Johann Abraham Sixt, ist man besonders stolz.
Gerne besucht wird das im zweijährigen Rhythmus stattfindende Straßenfest der örtlichen Vereinswelt, das seit 2012 stattfindende Marktplatzfest des Birkenfelder Einzelhandels – verbunden mit einem verkaufsoffenen Sonntag -, im Frühjahr eine Hobby-Künstler-Ausstellung in der Aula des Schulzentrums der Ludwig-Uhland-Schule sowie der jährliche Weihnachtsmarkt am 1. Dezemberwochenende.
Die Birkenfelder Gastronomie bietet neben gemütlicher Einkehr ca. 65 Gästebetten. Darüber hinaus wartet die Gemeinde mit zahlreichen Freizeitmöglichkeiten Zu den benachbarten, weithin bekannten Schwarzwälder Bade- und Kurorten Bad Wildbad, Bad Liebenzell und Bad Herrenalb ist es nur ein Katzensprung.